i_droid_instrukcja61.pdf

KROK PO KROKU

PIERWSZE ELEMENTY

CZUJNIKîW ODLEGLOSCI

Do tego numeru zosta¸a do¸czona p¸ytka

z trzema ãcylindramiÓ. S to pierwsze

elementy systemu czujnikw

ultradwi«kowych s¸uýcych do okreælania

odleg¸oæci przez i-D01.

POTRZEBNE B¢D...

czyna si« instalacja nowego podsystemu, ktry wzbo-

gaci wyposaýenie sensoryczne i-D01. Chodzi tu o urz-

dzenie do wykrywania przeszkd. Do¸czony element to p¸yt-

ka wyposaýona w dwa nadajniki i jeden odbiornik ultradwi«-

kw. Ta p¸ytka zostanie umieszczona w przedniej cz«æci zasob-

nika. Juý wkrtce system czujnikw zostanie poszerzony o nast«pne dwa ele-

menty Ð kolejne odbiorniki ultradwi«kw, ktre znajd swoje miejsce po bo-

kach do¸czonej do tego zeszytu p¸ytki. Podsystem b«dzie dzia¸a¸ tylko po zain-

stalowaniu wszystkich jego elementw, moýesz wi«c poczeka, aý otrzymasz

wszystkie cz«æci i dopiero wtedy rozpocz ich montaý.

1. magnetyczny

wkr«tak

krzyýowy

KOMPONENTY

Na zdj«ciu

po prawej stronie:

tylna cz«æ p¸ytki

z elementami

systemu czujnika

ultradwi«kowego

Ð moýna zobaczy

otwr, z ktrego

wychodz

przewody

sensorw.

1. p¸ytka czujnika

odleg¸oæci z dwoma

nadajnikami i jednym

odbiornikiem

CZUJNIKI

MONTAû

czujniki, trzeba

najpierw otworzy obudow«

zasobnika. Jeýeli jeszcze

nie od¸czy¸eæ zasobnika

od podstawy, to wyjmij

pojemnik na baterie i odkr«

dwa wkr«ty znajdujce si«

pod nim (po prawej).

PIERWSZE ELEMENTY

CZUJNIKîW ODLEGüOåCI

D zi«ki elementom do¸czonym do tego zeszytu rozpo-

1 Aby zamontowa

KROK PO KROKU

CZUJNIKI (CIG DALSZY)

MONTAû

w bezpieczne

miejsce, a potem

od¸cz zasobnik

od podstawy.

zasobnik, odkr«

cztery wkr«ty w jego

spodniej cz«æci,

jak pokazano

na zdj«ciu po prawej.

Na jednym z bokw

jego grnej cz«æci (zdj«cie

po prawej) znajduje si« pi«

otworw. W¸ý p¸ytk«,

tak by ãcylindryÓ

znajdowa¸y si« na wprost

trzech ærodkowych,

a przewody by¸y zwrcone

w stron« boku przeciwnego

do wy¸cznika zasobnika

(zdj«cie bardziej na prawo).

dobrze oparte na ærodkowych otworach

(po lewej). Zwr uwag«, czy s one ca¸kowicie

widoczne, ogldajc zasobnik z boku (poniýej).

2 Od¸ý wkr«ty

3 Aby otworzy

4 Otwrz zasobnik.

5 Sprawd, czy czujniki ultradwi«kowe s

PIERWSZE ELEMENTY CZUJNIKîW ODLEGüOåCI

CZUJNIKI (CIG DALSZY)

MONTAû

p¸ytk« w taki

sposb, aby si«

nie poruszy¸a,

przeprowad

przewody wzd¸uý

æciany zasobnika,

jak pokazano

na zdj«ciu po prawej.

WSKAZîWKI

7 Tak ulokuj przewody, by by¸y dobrze u¸oýone

Po zakoÄczeniu montaýu opisanego w tym

zeszycie podsystem czujnikw odleg¸oæci

nie b«dzie jeszcze kompletny. Jak juý

mwiliæmy, potrzebne b«d jeszcze dwa

elementy, ktre otrzymasz w kolejnych

zeszytach. Jeæli zdecydowa¸eæ si« umieæci

p¸ytk« do¸czon do tego zeszytu juý teraz,

moýesz wybra, czy zostawi zasobnik otwarty

w oczekiwaniu na jego zakoÄczenie,

czy zamkn go, by mie moýliwoæ w¸czenia

i-D01. W ostatnim przypadku bd bardzo

uwaýny podczas zamykania zasobnika,

tak by nie zniszczy przewodw, ktre w¸aænie

zainstalowa¸eæ. Jeæli jednak pozostawisz

zasobnik otwarty, od¸ý w bezpieczne

miejsce wszystkie wkr«ty, ktre pos¸uý ci

do jego zamkni«cia i te, ktre mocuj go

do podstawy robota.

6 Trzymajc

wewntrz zasobnika, prowadzc je

pod wspornikiem ze stykami.

KROK PO KROKU

FAKTY

CZUJNIKI ULTRADéWI¢KOWE

Roboty mobilne, aby porusza si« samodzielnie

i bezpiecznie w kaýdym ærodowisku, musz ãwidzieÓ

przeszkody, jakie napotykaj na swej drodze. Do tego

celu s¸uý systemy wizji, wyposaýone kamery, systemy

laserowe lub urzdzenia wykorzystujce promieniowanie

podczerwone. Inn, bardzo rozpowszechnion

moýliwoæci jest uýycie czujnikw ultradwi«kowych,

tak jak w przypadku i-D01 (zdj«cie poniýej).

W tym wypadku zasada dzia¸ania jest

podobna do dzia¸ania sonarw

uýywanych pod wod. Samo s¸owo

sonar, ktre wesz¸o juý

do powszechnego uýycia, jest

skrtem. SONAR, czyli SOund

Navigation And Rangeing, juý

w nazwie zawiera informacj«

co do jego zastosowania w nawigacji

i okreælaniu odleg¸oæci przy uýyciu fal

dwi«kowych. Uýywane na pok¸adzie

okr«tw i ¸odzi podwodnych (zdj«cie

na grze po prawej) do okreælenia

rzeby dna lub cia¸ zanurzonych

(jak ¸awice ryb, inne statki i okr«ty

podwodne), sonary mog by

pasywne i aktywne. W pierwszym

przypadku s uýywane

do identyfikacji obecnoæci

szczeglnych rde¸ dwi«ku, b«dc

w rzeczywistoæci prostymi ãuszamiÓ

s¸uýcymi do wychwytywania

dwi«kw wyst«pujcych pod wod.

Sonary aktywne to urzdzenia nadawczo-odbiorcze

uýywajce impulsw dwi«kowych wysy¸anych

w otaczajce ærodowisko i odbijanych od ewentualnych

cia¸. Czas odebrania odbitego impulsu jest uýywany

do obliczenia odleg¸oæci od przeszkody. Technika

wykorzystywana przez sonary aktywne nie rýni si«

od tego, czym pos¸uguje si« wiele gatunkw zwierzt

wodnych, na przyk¸ad wieloryby. Ta sama zasada leýy

u postaw dzia¸ania systemw czujnikw

ultradwi«kowych. Takýe w tym przypadku zostaje

nadany impuls dwi«kowy na cz«stotliwoæci wyýszej

niý ta, ktr moýe us¸ysze cz¸owiek (i w¸aænie dlatego

nazywana ultradwi«kiem): fala dwi«kowa porusza si«

w powietrzu, dopki nie napotka przeszkody, ktra

j odbije. Specjalny odbiornik wewntrz systemu ¸apie

odbit fal« i wie juý, ýe na drodze obecna jest

przeszkoda i w jakiej odleg¸oæci si« znajduje. Do obliczeÄ

uýywa si« ãczasu lotuÓ, jaki zaj«¸o impulsowi odbicie

i powrt do odbiornika. Znajc czas, jaki min¸

od wys¸ania fali do powrotu jej odbicia i znajc szybkoæ

rozchodzenia si« fali w powietrzu, moýna obliczy

odleg¸oæ przedmiotu, ktry spowodowa¸ jej odbicie.

Oczywiæcie pomiary odleg¸oæci mog by mniej

lub bardziej precyzyjne, na podstawie warunkw

powietrza (wilgotnoæ i temperatura mog wp¸ywa

na szybkoæ rozprzestrzeniania si« fal dwi«kowych,

ktra moýe rýni si« od standardowej, wykorzystywanej

do obliczeÄ), tak zreszt jak i natura przedmiotu,

ktry odbija impuls, oraz jego nachylenie wzgl«dem

kierunku rozprzestrzeniania si« fali wys¸anej przez system

ultradwi«kowy. Z wyjtkiem znalezienia si«

w ekstremalnych warunkach ærodowiska b¸d

przy ma¸ych odleg¸oæciach jest niewielki.

Nie przez przypadek wiele robotw uýywa czujnikw

ultradwi«kowych. S to mi«dzy innymi platforma

Pionier, dwunoýny robot BIP2 czy szeæcionoýny

SCORPION, a nawet robot muzealny Minerwa. Tak wi«c

i-D01 jest w bardzo dobrym (i licznym) towarzystwie.

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: