wyk_2_air_2009.pdf
(
757 KB
)
Pobierz
wyk_2_air_2009
Problemy mechatronicznego
podejŚcia
do projektowania
PodnoŚniki z odmiennymi
sposobami realizacji ruchu
RozwiĄzanie a:
•
konstrukcja zwarta
•
duŻy zasiĘg
•
współrzĘdne zadania – xy
•
współrzĘdne sterowania
(napĘdów) – r
RozwiĄzanie b:
•
konstrukcja duŻa
•
mały zasiĘg
•
współrzĘdne zadania – xy
•
współrzĘdne sterowania
(napĘdów) – xy
q
PodnoŚniki – współrzĘdne
zadania i sterowania
RozwiĄzanie a:
RozwiĄzanie b:
•
współrzĘdne zadania – xy
•
współrzĘdne sterowania
(napĘdów) – r
q
•
współrzĘdne zadania – xy
•
współrzĘdne sterowania
(napĘdów) – xy
•
Trudne sterowanie
•
Łatwe sterowanie
ZaleŻnoŚĆ pomiĘdzy współrzĘdnymi
napĘdów (r,
q
), a współrzĘdnymi
procesu (x, y) moŻna przedstawiĆ
zwiĄzkami
x
º
x
(
r
,
Q
)
y
y
(
r
,
Q
)
Po zróŻniczkowaniu powyŻszego otrzymamy:
·
¶
x
¶
x
·
x
r
·
=
¶
y
¶
x
·
y
Q
¶
r
¶
¶
r
¶
x
r
·
·
=
J
(
F
)
·
Q
y
gdzie: J(
F
) jest tzw. jakobianem.
OdwracajĄc powyŻsze równanie
otrzymamy:
r
x
·
=
J
-
1
(
F
)
·
Q
y
·
·
·
Plik z chomika:
Esme1991
Inne pliki z tego folderu:
sterownika logicznego SIMATIC CPU 212.zip
(91 KB)
Mechatronika.pdf
(392 KB)
wyk_4_air_2009.pdf
(1306 KB)
podstawy mechatroniki.pdf
(3227 KB)
wyk_1_air_2009.pdf
(1103 KB)
Inne foldery tego chomika:
automatyka i robotyka
Elektronika
fizyka
INFORMATYKA
Matlab
Zgłoś jeśli
naruszono regulamin