Stosujac kryterium Hurwitza zbadac dla jakiego k uklad regulacji jest stabilny
______ ______ _____ _____
x | | | | | | | |
_ | | | 1 | | 1 | | 1 | y
-->|_|--->| k |----->| ---- |------>| --- |----->| --- |-------->
^ | | | s+1 | | s+2 | | s+3 | |
|- |______| |______| |_____| |_____| |
| |
|______________________________________________________|
charakterystyka czestotliwosciowa dla PD
Kryterium Nyquista - Wyznaczyc wzmocnienie krytyczne dla
______ ______ _____ _____ _____
x | | | | | | | | | |
_ | | | 1 | | 1 | | 1 | | 1 | y
-->|_|--->| k |----->| ---- |------>| --- |----->| --- |-----| --- |------>
^ | | | s+1 | | s+1 | | s+1 | | s+1 | |
|- |______| |______| |_____| |_____| |_____| |
|_________________________________________________________________|
blad statyczny - wartosc odchylenia regulacji est
***************************************************************************
S1 = -N
-J+j(N-J)
-J-j(N-J)
1
ko = ----------
2 2
J +(N-J)
| z
____ V ____
w _ e | | u _ x | | y
--->|_|---| R |----|_|---->| OR |---->
^ |____| |____| |
|______________________________|
ko = -
N
Ti = N
N>=J w
N<J z
USTNY:
jak definiuje sie uklad liniowy
co to jest stabilnosc
podac stabilnosc lapunowa
kiedy wykres amplitudowo-fazowy rozpoczyna sie nie z punktu zerowego, dalej przechodzi
nad osia ox a kiedy pod nia
co sie dzieje jezeli mamy dwa pierwiastki sprzezone
*************Sroda pisemny*************
-st
koe
Transmitancja ---- co to za objekt. Opisac parametry
Ts+1
Trzy bloki polaczone szeregowo ze sprzezeniem zwrotnym
trzy transmitancje zalezne od nazwiska
zmiana sygnalu wo -> w=0
Znalezc stabilnosc
Dwa bloki
Jak wyznacza sie charakterystyke zastepcza
************Piatek ustny************
Metoda Lapunowa (nieliniowa)
Jaka funkcje mozna zlinearyzowac
Wyprowadzic Niquista
Niesterowalnosc i nieobserwalnosc procesow
Charakterystyki czestotliwosciowe (obiekty itd.)
**************Piatek pisemny**************
Transmitancja dana G(s)= -------
2
s +as+b
Napisac postac czasowa
odp. stabilny jest dla a,b>0
Mamy obiekt i regulator
Czym jest obiekt
Odp. procesem technologicznym
Zbudowac uklad inercyjny II rzedu z rozniczkowaniem z kondensatorem
i opornikiem
oxide90