sprawko moje 3.docx

Akademia Górniczo-Hutnicza

im. Stanisława Staszica w Krakowie

WYDZIAŁ INŻYNIERII MECHANICZNEJ I ROBOTYKI

LABOLATORIUM Z PODSTAW AUTOMATYKI

SPRAWOZDANIE

Laboratorium nr 3

Temat:  Projektowanie układów automatyki z wykorzystaniem Matlaba i Simulinka.

              Wykonał:

              Damian Kubik

              Rok 2, Grupa 4b

              Rok akademicki: 2010/11

Przebieg ćwiczenia:

·        poznanie sposobów tworzenia liniowych modeli układów automatyki, zmiana postaci modeli,

·        tworzenie schematów blokowych układów automatyki,

·        wyznaczanie charakterystyk czasowych i częstotliwościowych

układów automatyki.

1.       Zmiana postaci modeli.

a)     Zamiana równania stanu na odpowiednia transmitancje operatorową za pomocą funkcji Funkcji ss2tf  w Matlabie .

A=-422-1             B=01              C=00            D=0

[L, M] = ss2tf (A, B, C, D)

L=002            M=150

Tranmitancja operatorowa ma postać :

Gs=2s2+5s

b)    Zamiana transmitancji na równania stanu za pomocą funkcji tf2ss w Matlabie.

               A – macierz stanu, B – macierz wejść, C – macierz wyjść, D –macierz transmisji.

               Gs=s+1s2+5s+1

  L=[0 1  1]     M=[1 5 1]

[A, B, C, D] = tf2ss (L, M)

A=-5-110      B=10    C=11   D=0

2.       Wyznaczenie charakterystyk czasowych dla pdpkt b.

a.     

                                              Charakterystyka impulsowa dla układów ciągłych.

b.      

Charakterystyka skokowa dla układów ciągłych.

3.                  Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych.

     a.

                                   Charakterystyka amplitudowo- fazowa dla układów ciągłych.

                                  b.

Charakterystyki częstotliwościowe dla układów ciągłych.

4.     Tworzenie schematów blokowych układów automatyki.

Przyjmując następujące dane: Kr = 1.5, Td = 3, Ti = 2 i T = 1 napisać m-plik, który pozwoli

wykreślić charakterystyki: skokową, impulsową, amplitudowo-fazową, logarytmiczną         modułu i fazy dla układu przedstawionego poniżej.

A1=[0 3 0]

B1=[0 1 1]

A2=[0 0 1]

B2=[0 0 1.5]

A3=[0 0 1]

B3=[0 2 0]

[A,B]=parallel(A1,B1,A2,B2)

[L,M]=parallel(A,B,A3,B3)

                  Transmitancja zastępcza układu: 11s2+3.5s+1,53s2+3s

Charakterystyki:

a)     impulse (L, M)

b)    

step (L, M)

c)    nyquist (L, M)

d)    bode (L, M)

5.    Zapis modelu w Matlabie i wykreślenie charakterystyk.

a)    Transmitancja operatorowa modelu to: Gs=Fm1s3+cs+k

b)    Charakterystyki dla: m1=10, c=0.5, k=2

                                                    Charakterystyka impulsowa dla układów ciągłych:

Charakterystyka skokowa dla układów ciągłych.

Charakterystyka amplitudowo- fazowa dla układów ciągłych.

Charakterystyki częstotliwościowe dla układów ciągłych.