AVR-GCC kompilator C dla mikrokontroler├│w AVR, cz─Ö┼Ť─ç 11.pdf

K U R S

AVR–GCC: kompilator C dla

mikrokontrolerów AVR, część 11

Obsługa interfejsu USART

Jako uzupełnienie odcinków o przerwaniach przedstawimy

kilka przykładów ich praktycznego zastosowania. Jednym

z najpopularniejszych przykładów jest obsługa interfejsu

komunikacji szeregowej USART.

Zazwyczaj pierwsze próby uru-

chomienia komunikacji szeregowej

opierają się na wykorzystaniu pętli

oczekujących na wystąpienie odpo-

wiednich stanów portu USART:

– opróżnienia rejestru UDR

w przypadku nadawania – wte-

dy możemy wpisać kolejny bajt

do wysłania,

– pojawienia się nowego (jeszcze

nie odczytanego) znaku (bajtu)

w rejestrze UDR odbiornika (dla

przypommnienia: rejestr pod tą

samą nazwą obsługuje dwie róż-

ne funkcje, nadawanie przy zapi-

sie oraz odbiór przy odczycie).

Jest to zrealizowane poprzez

polling (cykliczne kontrolowanie)

wartości ﬂag odpowiadających tym

stanom. Podczas nadawania przed

każdym wpisem znaku do UDR

sprawdzamy czy zapalona jest ﬂa-

ga wskazująca na jego opróżnienie,

np. w taki sposób:

void Wyslij_znak (uchar Znak)

{

while ((UCSRA & _BV(UDRE)) == 0);

// czekaj do ustawienia ﬂagi UDRE

klu 0,125 ms) traci bezproduktyw-

nie 67000/0,125=536000 cykli (!)

tylko na oczekiwanie, aż powolny

interfejs szeregowy wykona swoją

pracę. W praktyce będzie to czas

krótszy, gdyż zwykle przy pierw-

szym znaku rejestr jest zwolniony,

poza tym na ogół obecnie stosu-

jemy znacznie większe szybkości

przesyłu, jednak i tak dla mikro-

kontrolera jest to bardzo dużo.

Oczywiście nie ma sprawy jeśli ko-

munikacja jest czynnością nadrzęd-

ną i możemy sobie w programie na

takie czekanie pozwolić – gorzej

gdy zabiera ono „moc obliczenio-

wą” jakimś innym, być może kry-

tycznym czasowo, zadaniom.

Z odbieraniem jest zupełnie źle.

Wchodząc w pętlę oczekiwania na

znak uzależniamy działanie naszego

programu od czynnika zewnętrznego

– oddalonego nadajnika, który ten

znak może przysłać prędzej, później

albo wcale (co skutecznie “obez-

władni” nasze urządzenie). Takie

rozwiązanie ma sens jedynie przy

nawiązywaniu terminalowej komuni-

kacji z operatorem. Łatwo zauważyć,

że jest to przeniesienie “żywcem”

zasad programowania znanych z kon-

solowych aplikacji PC: program zgła-

sza komunikat, czeka cierpliwie na

wprowadzenie danych

lub komendy w klawia-

tury, wykonuje zlecone

zadanie i wypisuje wy-

nik. Ten schemat prze-

ważnie zupełnie nie

pasuje do większości

zastosowań mikrokon-

trolerów ukierunko-

wanych na działanie

samodzielne – po raz

kolejny zauważamy, że

w świecie małych ko-

stek obowiązują nieco

inne reguły.

Wszystkich powyższych niedo-

godności unikniemy stosując prze-

rwania. Każdy przychodzący znak

wywołuje przerwanie SIG_UART_

RECV , w którego obsłudze wyko-

nujemy potrzebną czynność (czyli

przede wszystkim przepisanie zna-

ku z UDR do bufora), a poza prze-

rwaniem program cały czas nor-

malnie pracuje sprawdzając jedynie

okresowo czy przyszły jakieś nowe

komunikaty/komendy/dane (to oczy-

wiście zawsze będzie zależeć od

konkretnego sposobu w jaki zorga-

nizowaliśmy sobie protokół komu-

nikacji).

Z kolei w celu wysłania pakie-

tu danych ładujemy bufor nada-

wania potrzebną zawartością i po

prostu uruchamiamy przerwanie

nadajnika – w jego obsłudze prze-

pisujemy kolejne znaki z bufora do

rejestru UDR a po ostatnim znaku

wyłączamy przerwanie (tutaj także

szczegółowe rozwiązanie zależy od

przyjętego protokołu). Pętla głów-

na przygotowuje dane i rozpoczyna

transmisję – później już nie musi

się przebiegiem procesu nadawania

w ogóle zajmować.

Jeśli zajmowaliśmy się progra-

mowaniem mikrokontrolerów rodzi-

ny ‘51 zwróćmy uwagę na zasad-

Dla odebrania znaku również

oczekujemy na zapalenie odpowied-

niej ﬂagi, np. w taki sposób:

uchar Czytaj_znak (void)

{

while ((UCSRA & _BV(RXC)) == 0);

// czekaj do ustawienia ﬂagi RXC

Nadawanie, oczywiście, będzie

działać bez problemów, ale kosz-

tem znacznego marnowania czasu

procesora. Na przykład przesłanie

bloku 64 bajtów z szybkością 9600

baud (przy 8 bitach danych, 1 bi-

cie stopu i bez bitu parzystości,

czyli przy 10 bitach na znak) zaj-

muje 640/9600=ok. 67 ms. To bar-

dzo niewiele w skali operatora ter-

minala, jednak np. mikrokontroler

ATmega pracujący z częstotliwością

8 MHz (czyli z czasem trwania cy-

Rys. 27. Okno konfiguratora ustawień portu USART

100

Elektronika Praktyczna 1/2006

while ((UCSRA & _BV(UDRE)) == 0);

// czekaj do ustawienia ﬂagi UDRE

while ((UCSRA & _BV(UDRE)) == 0);

UDR = Znak;

// wpisz znak do rejestru

}

while ((UCSRA & _BV(RXC)) == 0);

// czekaj do ustawienia ﬂagi RXC

while ((UCSRA & _BV(RXC)) == 0);

return UDR;

// odczytaj odebrany znak z rejestru

}

K U R S

niczą różnicę w działaniu przerwa-

nia nadajnika:

– w ‘51 jest ono wywoływane do-

piero po wysłaniu kolejnego

znaku; aby zapoczątkować pracę

nadajnika ustawialiśmy samo-

dzielnie w programie ﬂagę TI;

– w AVR jest odwrotnie: przerwa-

nie ( SIG_UART_DATA ) jest ak-

tywne zawsze gdy rejestr UDR

jest pusty i gotowy na przyjęcie

następnego znaku; oznacza to,

że będzie wywołane przed wy-

słaniem znaku, natychmiast po

odblokowaniu przerwania.

Błędem będzie więc w AVR

odblokowanie na stałe SIG_UART_

DATA , a dopiero później wysyłanie

znaków, przerwanie bowiem za-

cznie pracować od razu wywołując

na ogół nieoczekiwane efekty.

Zauważmy jednak, że nie do-

tyczy to drugiego wbudowanego

w AVR przerwania: SIG_UART_

TRANS , które zachowuje się od-

wrotnie, jest bowiem uaktywniane

po kompletnym wysłaniu całe-

go znaku (łącznie z bitem stopu)

z rejestru przesuwnego nadajnika

na pin TxD , pod warunkiem, że

w tym momencie rejestr UDR jest

pusty (a więc był to ostatni wysy-

łany znak). Takie działanie (wykry-

cie końca przekazywania ostatniego

znaku w pakiecie do linii transmi-

syjnej) jest przewidziane specjalnie

dla przypadków łączności half–

half –

half du-

plex (np. przy jednoparowym RS–

ka do własnych plików nagłówko-

wych) i zapisujemy projekt jako ...\

Przyklad–05\test05.gcp . W ten spo-

sób utworzyliśmy kopię poprzed-

niego projektu, którą teraz możemy

rozwijać pozostawiając wcześniejszy

przykład w stanie nie naruszonym.

Do pliku projdat.h dopisujemy

kilka nowych deﬁnicji, zmiennych

(klasyﬁkator volatile dla zmiennych

używanych w przerwaniach !) oraz

deklaracji funkcji:

#deﬁne RXSIZE 4

// rozmiar bufora odbiornika

TX_OFF;

TX_BUSY = false;

}

SIGNAL (SIG_UART_RECV)

{

RxBuffer[0] = UDR;

if (! TX_BUSY) NEW_COMMAND = true;

}

Szablony handlerów przerwań

tworzymy korzystając z opisanego

wcześniej okienka autokompletacji

kodu. Natomiast dla ustawienia

parametrów USART użyjemy wspo-

magającego konﬁguratora. Polecenie

Narzędzia –> Kreator kodu –>

Atmega usart otwiera okienko po-

kazane na rys. 27 . Wybieramy we-

dług potrzeb:

– Długość słowa danych, liczbę

bitów stopu i rodzaj parzystości.

– Szybkość transmisji. Do dyspo-

zycji mamy konwencjonalny sze-

reg szybkości RS 232 oraz war-

tość dowolną (USER) przydatną

przy mniej typowych rozwiąza-

niach. Pole Error pokazuje nam

#deﬁne TX_BUSY UsartFlags.Bits.Flag2

// wygodne nazwanie poszczególnych ﬂag

#deﬁne TX_BUSY UsartFlags.Bits.Flag2

stanu portu

extern void InitUsart(void);

extern void SendAnswer(int AnswerId);

extern void SendPrompt(void);

// deklaracje funkcji obsługi USART

Dodajemy nowy moduł usart.c o następują-

cej treści:

// obsługa USART

#include „projdat.h”

#include <avr/io.h>

#include <avr/signal.h>

#deﬁne TX_ON (UCSRB |= _BV(UDRIE))

#deﬁne TX_OFF (UCSRB &= ~_BV(UDRIE))

Error

na bieżąco procentową odchyłkę

szybkości rzeczywiście możliwej

do uzyskania (przy stosowanej

w projekcie częstotliwości oscy-

latora) od pożądanego ideału.

Łatwo zauważymy, że wbudowa-

ny generator 8 MHz dopuszcza

tylko kilka wartości z typowego

szeregu. Doskonale natomiast

nadaje się do nawiązania ko-

munikacji USB z użyciem kost-

ki FT8U232BM i szybkościami

125 kbaud lub 250 kbaud (do

sprawy używania wewnętrzne-

go generatora jeszcze za chwilę

powrócimy).

– Włączenie nadajnika, odbiornika

oraz przerwań odbiornika (nie

ma tu oczywiście, zgodnie z po-

przednimi uwagami, możliwości

włączenia przerwań nadajnika).

– Numer portu (USART dla ko-

stek z jednym portem, USART0

lub USART1 dla kostek dwu-

portowych).

Zatwierdzenie dialogu (OK) po-

woduje wstawienie bloku odpo-

wiedniego kodu w miejscu ustawie-

nia kursora tekstowego (karetki).

W naszym przykładzie kod ten lo-

kujemy wewnątrz funkcji InitUsart

(void) inicjalizującej port.

Jerzy Szczesiul, EP

jerzy.szczesiul@ep.com.pl

#deﬁne TX_OFF (UCSRB &= ~_BV(UDRIE))

// włączanie i wyłączanie przerwań na-

#deﬁne TX_OFF (UCSRB &= ~_BV(UDRIE))

dajnika

volatile static char *TxPtr;

// wskaźnik na znak wysyłany

static char Prompt[] = „Gotowość do od-

bioru komendy 1–3.\n”;

// tekst zgłoszenia

static char Odp0[] = „Nie mogę określić

komendy:–(!\n”;

static char Odp1[] = „Wykonuję komendę

numer jeden.\n”;

static char Odp2[] = „Wykonuję komendę

numer dwa.\n”;

static char Odp3[] = „Wykonuję komendę

numer trzy.\n”;

// teksty odpowiedzi na komendy

static char *AnswerTable[] = {Odp0,Od-

p1,Odp2,Odp3};

// tablica wskaźników na komunikaty od-

powiedzi

void InitUsart(void)

{

// ==== single usart conﬁguration ====

// 19200 baud with 8000 kHz osc./erro-

r=0,2%

// data 8/stop 1/parity NONE

// receiver ON/transmitter ON/recv in-

terrupt enabled

UBRRH = 0x00;

UBRRL = 0x19;

UCSRA = 0x0;

UCSRB = _BV(RXEN) | _BV(TXEN) |

_BV(RXCIE);

UCSRC = _BV(URSEL) | _BV(UCSZ0) |

_BV(UCSZ1);

// ==== end usart ====

_BV(UCSZ1);

// ==== end usart ====

_BV(UCSZ1);

}

void SendAnswer(int AnswerId)

{

if((AnswerId < 1) || (AnswerId > 3))

AnswerId = 0;

TxPtr = AnswerTable[AnswerId];

TX_BUSY = true;

TX_ON;

}

void SendPrompt(void)

{

TxPtr = Prompt;

TX_BUSY = true;

TX_ON;

}

SIGNAL (SIG_UART_DATA)

{

char Znak;

Znak=*(TxPtr++);

if(Znak) UDR = Znak; else

{

plex

–485) w celu prawidłowego prze-

łączenia interfejsu linii z powrotem

w tryb odbioru. W zwykłej trans-

misji RS–232 zazwyczaj używamy

SIG_UART_DATA , jednak zastoso-

wanie zamiennie SIG_UART_TRANS

(w sposób podobny jak w 51) jest

oczywiście również możliwe.

Jak zwykle najlepiej obejrzeć

to wszystko na przykładzie. Nowy

projekt będzie kontynuacją po-

przedniego. W tym celu w dowol-

nym managerze plików tworzymy

folder ...\Kurs\Przyklad–

...\Kurs\Przyklad –

...\Kurs\Przyklad 05\ i kopiuje-

my do niego pliki źródłowe ( main.

c , timers.c , projdat.h ) z ...\Kurs\Przy-

klad–04\ . Teraz w AvrSide otwie-

ramy nowy projekt, ładujemy do

niego pliki źródłowe poleceniem

menu Projekt–>Importuj z folderu

(przechodzimy w oknie wyboru do

nowego subfolderu ...\Przyklad–05\

i zaznaczamy wszystkie skopiowane

tam przed chwilą pliki z kodem),

ustawiamy potrzebne opcje (ścież-

UWAGA!

Środowisko IDE dla AVR–GCC opracowane

przez autora artykułu można pobrać ze

strony http://avrside.ep.com.pl.

Elektronika Praktyczna 1/2006

101

#deﬁne NEW_COMMAND UsartFlags.Bits.Flag1

#deﬁne TX_BUSY UsartFlags.Bits.Flag2

#deﬁne NEW_COMMAND UsartFlags.Bits.Flag1

// wygodne nazwanie poszczególnych ﬂag

volatile Flags UsartFlags;

// ﬂagi stanu portu szeregowego

volatile char RxBuffer[RXSIZE];

// deﬁnicja bufora odbiornika

#deﬁne NEW_COMMAND UsartFlags.Bits.Flag1

#deﬁne TX_BUSY UsartFlags.Bits.Flag2

#deﬁne TX_ON (UCSRB |= _BV(UDRIE))

#deﬁne TX_OFF (UCSRB &= ~_BV(UDRIE))

#deﬁne TX_ON (UCSRB |= _BV(UDRIE))

// włączanie i wyłączanie przerwań na-

plex (np. przy jednoparowym RS–

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: