Implementacja algorytmów sterowania osi robota.PDF

(3788 KB) Pobierz
75404617 UNPDF
µŸ ¶˛˝ ˇ_`ˆ‰ „»— Ÿ ¯ –
¾ÒÑ… ‰| ¾ | ÓÔ¾‰ ` ÖÕ× J Ø
Ù ˆ Ú » Û
” ¾‰ ¿ –
„» Ñ …¨ ÷Â
˝~¶ óô ” ‹Õ× „ ` Ö ız„ ôö
â
ä â Xª åäç OØ
›
ø ƒ ¶• µ B ¾ ¯ß Â
‰»„ ”
æN ¾ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶& µ Hø
ø ƒ ¶˛˝ Z¿…` ÖŸ — Ÿ ` ×¾‰ ˙Ł  H Ó¾Ò ”
æ "! ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶& µ $#
æ % ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶ ˝ ’&
ø ƒ ¶œø Z¿…` ÖŸ — Ÿ ` ×¾‰ ˙Ł  H Ó¾Ò ”
„\¨ (
‰
æ ) ¯ ¾Òу‡Ó
¿…` ÖŸ — Ÿ `ˆ ¾Ò ˙ å ¨ ¨ *
‰
ø ƒ ¶œø ƒ ¶˛˝ + ÔÓŸ ` Ö ‰»„ ”
„¸¿…` ÖŸ — Ÿ ` ×¾‰ ˙ å ¨ ¨ *
‰
æN ¾ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶ ø ’
ø ƒ Z¿…` ÖŸ — Ÿ ` ×¾‰ ˙Ł  H Ó¾Ò ”
ø ƒ …¶• µ ÷ ~ у ¨ , ¯J Ÿ ˜
¯˘¨…—
ø ƒ …¶˛˝ ÷ ~ у ¨ , ¯J Ÿ ˜
¯˘¨…—
¶¸¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶ ø -#
ø ƒ …¶œø ÷ ~ у ¨ , ¯B Õ× `ˆ ¾Ò ”
Ü X Ú /.
Ü X Ú /.
‡ 43 z†
ç R ° H ä 5/6 ä ) ä
L â
æ $7
° 8:9
â ª ¯°
Õ× ˙&ˇ_ ó ?> ¶¸¶ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶ ø -@
…¶• µŸ ¶• µ A Ø
ÂÒÓ r”… ¾Ò ”
æN ¾ CB (¿R Â
¾Ò — ’ ¯˘ ¾ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶ ø -@
…¶• µŸ ¶˛˝ A Ø
ÂÒÓ r”… ¾Ò ”
æN ¾ CB (¿R Â
…¶• µŸ ¶œø \¿
¿…` ÖŸ — Ÿ ` ×¾‰ ˙ å ¨ ¨ *
‰
…¶˛˝ = ¯˘— ŸÂŸ `
Õ× ˙ EDGFIH ‡Ø
Ù
„ 2J 5¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ K … µ
…¶˛˝~¶• µ A Ø
ÂÒÓ r”… ¾Ò ”
æN ¾ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ K … µ
…¶˛˝~¶˛˝ \¿
¿…` ÖŸ — Ÿ ` ×¾‰ ˙ å ¨ ¨ *
‰
æN ¾ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ K › ˝
…¶œø = ¯˘— ŸÂŸ `
Ü ML
N’O/O PQ /RTSUWVXRTY Z j¶¸¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ K-
…¶œø ƒ ¶• µ A Ø
ÂÒÓ r”… ¾Ò ”
æN ¾ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ K ›Ì
…¶œø ƒ ¶˛˝ + ÔÓŸ ` Ö ‰»„ ”
Õ× „ ôö˜ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ K ›Ì
…¶œø ƒ ¶œø \¿
¿…` ÖŸ — Ÿ ` ×¾‰ ˙ å ¨ ¨ *
‰
æN ¾ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ K)@
…¶ ˇ_`ˆ‰
æ [ ¯˘ ¾ÒÑ …  H Ó „
Ú /.
¾ ¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ ¶¸¶f¶ ™ ¶f¶ ™ ™ ¶f¶ ™ K ‹ ł
…¶• µ = ¯˘— ŸÂŸ `
À / þ T ÿ ® X þ T¶ ƒ‘ƒ”ƒ‘ƒ”ƒ”ƒ‘ƒ”ƒ»ƒ‘ƒ”ƒ‘ƒ”ƒ”ƒ‘ƒ”ƒM‰-‰
75404617.001.png
h
' &
)(*#“W
5)< Š [m $, ° J~ 89 P m !" $>* [)5 £ >\‘b Y H J I H H I H I H H I H J I H I H H I H „ ‚
¤ uM
'
¤ h „
' &
)(*#“W
5)< Š [m $, ·?~ T ‘ &
£ ;Q(\ s] )( µ 5)V¢>%]_‘9 (*#\ P I H I H H I H J I H I H H I H „„
¤ h ‡
' &
)(*#“W
5)< Š [ ž ;p=.H; ® pZ ° $•‚< Š ;Q£ 5)[„#J «W
5 ‘k ” J I H H I H I H H I H J I H I H H I H „ )e
75404617.002.png 75404617.003.png
ðÑ h— ÿ C Ù \ àÙ * Ô b Þ g ß c Ü ) à× Q Ù J ß Z Ù wø
Ý
Õ H Ý 9 Ø b Ù \ Ô 9 Þ L ߊà / × Q Ú m Ü¾Ô 9 Þí \ŁIº Ø b Ù \ þÞ Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ J Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ•ð
ðÑ u æ ÿ C Ù \ àÙ * Ô b Þ g ß c Ü ) à× Q Ù Jły ÛàÚ Õ wø9 × q ß |º+ø
Ý b Õ * ×šÜ ‡ ÞÔ _ Ü í H Ô 9 Ù \ þÛî Œ“ Ý 9 Ø _ Ù * Ô b Þ g ß c Ü ) à×šÜ Ñ I Ñ H Ñ J Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ•ð
ðуð Ô b í * Ù \Ø × " Ù \ þ¾ Ø/ î Œ
Ù * ïÛÀì U Þí %º Õ wø9 × Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ J Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ J Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H ÑüÒ
ðÑ h ü Ô b í * Ù \Ø × " Ù \ þ¾ Ø/ î Œ
Ù * ïÛÀìÔ
Ù * ïÚ ) Þ
Ý 9 Õ \ × Ñ H Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ J Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ J Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H ÑüÒ
ðÑ Ô b í * Ù \Ø × " Ù \ þ¾Ý 9 Ø b Ù \ Ô b Þ g ß c Ü ) à× Q Ü€Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ J Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ J Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñü —
ðÑ Ô b í * Ù \Ø × " Ù \ þ¾ì U Þ )Ø × Q Ù * Ô _ Ü ) àÙ * þÞ ‡ ìÔ
Ü ïÛ Ñ H Ñ I Ñ H Ñ J Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ J Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñü —
ÑÒ ŠÞí \Ł ¾× Q Ù * Ý b í * Õ \ í \ Ù * à× Q Ù J Ù *ŒQ Ù \Ł ¾Ù \ à ^ Ø
Þ ) ß = ö S × " àžØ b Ù \ Ô kły Ù wø9 ÝŠà P Ü ) ì
Ù * ïÛÀÞÝ b × s Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ J Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ ^ ü
Ñ h— ŠÞí \Ł ¾× Q Ù * Ý b í * Õ \ í \ Ù * à× Q Ù J Ù *ŒQ Ù \Ł ¾Ù \ à ^ Ø
Þ ) ß = ö S × " àžØ b Ù \ Ô kły Ù wø9 ÝŠ Ł„ Ü þ× Q Ý k Ø _ Ô _ Ü ŒQ × qß G Ñ H Ñ J Ñ I Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ
Ñ u æ ŠÞí \Ł ¾× Q Ù * Ý b í * Õ \ í \ Ù * à× Q Ù J ì× " à
Þ ) ß Y ß ì‘Þï / Ý 9 ØÜ + ß Z Õ \ Ù H ì U ÞïÀÛÚ ^ î Œ šÜ ) ï "! P ô #$# Ñ H Ñ I Ñ H Ñ H Ñ I Ñ H Ñ

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin