Modul 10 roboter polnisch komplett.pdf

(7123 KB) Pobierz
Mechatronika
Mechatronika
Modu 10: Robotyka
podrczniki,
wiczenia
i rozwizania
(pomys)
Petr Blecha
Zdenk Kolíbal
Radek Knoflíek
Aleš Pochylý
Tomáš Kubela
Radim Blecha
Tomáš Bezina
Uniwersytet Technologiczny w Brnie
Wydzia Mechaniczny
Instytut Maszyn Produkcyjnych, Systemów i Robotyki
Europejski Projekt transferu innowacji dla dodatkowej kwalifikacji
Mechatronika dla specjalistów w zglobalizowanej produkcji
przemysowej.
UE-Projekt Nr. DE/08/LLP-LdV/TOI/147110
"MINOS + +", okres od 2008 do 2010 r.
Ten projekt zosta zrealizowany przy
wsparciu finansowym Komisji Europejskiej.
Projekt lub publikacja odzwierciedlaj
jedynie stanowisko ich autora i Komisja
Europejska nie ponosi odpowiedzialnoci za
umieszczon w nich
zawarto
www.minos-mechatronic.eu
647013614.001.png 647013614.002.png
Partners for the creation, evaluation and dissemination of the MINOS and the MINOS**
project.
- Chemnitz University of Technology, Institute for Machine Tools and Production
Processes, Germany
- np – neugebauer und partner OhG, Germany
- Henschke Consulting, Germany
- Corvinus University of Budapest, Hungary
- Wroclaw University of Technology, Poland
- IMH, Machine Tool Institute, Spain
- Brno University of Technology, Czech Republic
- CICmargune,Spain
- University of Naples Federico II, Italy
- Unis a.s. company, Czech Republic
- Blumenbecker Prag s.r.o., Czech Republic
- Tower Automotive Sud S.r.l., Italy
- Bildungs-Werkstatt Chemnitz gGmbH, Germany
- Verbundinitiative Maschinenbau Sachsen VEMAS, Germany
- Euroregionala IHK, Poland
- Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen
- Euroregionale Industrie- und Handelskammer Jelenia Gora, Poland
- Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Hungary
- Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Hungary
- Nationales Institut für berufliche Bildung Budapest, Hungary
- Christian Stöhr Unternehmensberatung, Germany
- Universität Stockholm, Institut für Soziologie, Sweden
Zawarto Szkolenia
Minos:
moduy 1 – 8 (podrczniki, wiczenia i rozwizania do wicze dla):
Podstawy/ Kompetencje midzykulturowe, zarzdzenie projektem/ Fluidyka / Napdy
Elektryczne i Sterowanie / Elementy Mechatroniki/ Systemy i Funkcje Mechatroniki/
Logistyka, Teleserwis, Bezpieczestwo/ Zdalne Zarzdzanie, Diagnostyka
Minos **:
moduy 9 – 12 (podrczniki, wiczenia i rozwizania do wicze dla):
Szybkie Prototypowanie / Robotyka/ Migracja/ Interfejsy
Wszystkie moduy dostpne s w nastpujcych jzykach:
Polski, Angielski, Hiszpaski, Woski, Czeski, Wgierski i Niemiecki
W celu uzyskania dodatkowych informacji prosz si skontaktowa z
Chemnitz University of Technology
Dr.-Ing. Andreas Hirsch
Reichenhainer Straße 70, 09107 Chemnitz
phone: + 49(0)371 531-23500
fax: + 49(0)371 531-23509
e-mail: minos@mb.tu-chemnitz.de
www.tu-chemnitz.de/mb/WerkzMasch or www.minos-mechatronic.eu
Mechatronika
Modu 10: Robotyka
podrczniki,
(pomys)
Petr Blecha
Zdenk Kolíbal
Radek Knoflíek
Aleš Pochylý
Tomáš Kubela
Radim Blecha
Tomáš Bezina
Uniwersytet Technologiczny w Brnie
Wydzia Mechaniczny
Instytut Maszyn Produkcyjnych, Systemów i Robotyki
Europejski Projekt transferu innowacji dla dodatkowej kwalifikacji
Mechatronika dla specjalistów w zglobalizowanej produkcji
przemysowej.
UE-Projekt Nr. DE/08/LLP-LdV/TOI/147110
"MINOS + +", okres od 2008 do 2010 r.
Ten projekt zosta zrealizowany przy
wsparciu finansowym Komisji Europejskiej.
Projekt lub publikacja odzwierciedlaj
jedynie stanowisko ich autora i Komisja
Europejska nie ponosi odpowiedzialnoci za
umieszczon w nich
zawarto
www.minos-mechatronic.eu
647013614.003.png 647013614.004.png
1. HISTORIA, ROZWÓJ I ZNACZENIE ROBOTÓW .................................................. 5
1.1. OD MECHANICZNYCH SKRYBÓW DO ROBOTÓW ............................ 5
1.2. DEFINICJA ROBOTÓW ............................................................................. 8
2. STRUKTURA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH I MANIPULATORÓW (RPiM)
10
2.1. STRUKTURA KINEMATYCZNA RPiM ................................................. 10
2.1.1. System ruchu stacjonarnych RPiM .................................................................... 10
2.1.2. Pary kinematyczne w budowie RPiM ................................................................ 11
2.1.3. Roboty przemysłowe z kinematyką szeregową ................................................. 12
2.1.4. Problematyka dokładności i pozycjonowania podstawowych typów RPiM ..... 17
2.1.5. Roboty przemysłowe o kinematyce równoległej ............................................... 19
2.1.6. Pojazdy AGV (Automated Guided Vehicle – zautomatyzowany pojazd
kierowany) ........................................................................................................................ 20
2.2. PRZYKŁADY TYPOWYCH PRZEDSTAWICIELI RPiM Z PUNKTU
WIDZENIA KONSTRUKCJI............................................................................. 21
2.2.1. Podstawowe typy robotów przemysłowych ....................................................... 21
2.2.2. Typy pochodne robotów przemysłowych .......................................................... 23
2.2.3. Typy RPiM powstałe z pochodnych konfiguracji par kinematycznych ............ 26
3. EFEKTOR ...................................................................................................................... 28
3.1. Zastosowanie i podział efektorów ............................................................... 28
3.2. Efektory techniczne..................................................................................... 28
3.3. Efektory manipulacyjne – chwytaki............................................................ 29
3.3.1. Efektory o łączonych funkcjach ......................................................................... 38
3.3.2. Efektory specjalne .............................................................................................. 39
3.3.3. Siły działające na chwytane obiekty podczas ruchu robota ............................... 39
3.3.4. Automatyczna wymiana efektorów .................................................................... 43
3.4. URZĄDZENIA PERYFERYJNE RPiM .................................................... 45
3.4.1. Wprowadzenie, klasyfikacja, cel użycia ............................................................ 45
3.4.2. Klasyfikacja UP ze względu na ich funkcję ....................................................... 46
3.4.3. Klasyfikacja UP ze względu na charakterystyczne cechy konstrukcyjne. ......... 46
3.4.4. Klasyfikacja UP ze względu na ich położenie na stanowisku zrobotyzowanym52
4. Stanowisko zrobotyzowane............................................................................................ 54
4.1. Podstawowe składniki stanowiska zrobotyzowanego ................................ 56
4.2. Sterowanie pracą stanowiska ...................................................................... 58
4.3. Rodzaje stanowisk zrobotyzowanych ......................................................... 60
4.3.1. Spawanie i zgrzewanie ....................................................................................... 60
4.3.2. Przenoszenie (manipulowanie) .......................................................................... 64
4.3.3. Nanoszenie powłok ............................................................................................ 66
4.3.4. Operacje technologiczne .................................................................................... 68
5. Programowanie robotów przemysłowych .................................................................... 72
5.1.
Wprowadzenie ............................................................................................. 72
5.2.
Programowanie on-line ............................................................................... 72
 
5.2.1. Interfejs użytkownika – panel sterowania/programator ..................................... 73
5.2.2. Robot przemysłowy o 6 stopniach swobody (DOF) .......................................... 75
5.2.3. Główny typy ruchów robota ............................................................................... 78
5.2.4. Przybliżenie ruchu .............................................................................................. 80
5.2.5. Przegląd instrukcji języka programowania robotów ABB ................................. 82
5.2.6. Przegląd instrukcji języka programowani robotów KUKA ............................... 83
5.2.7. Studium przypadku: Zadanie paletyzacji ........................................................... 84
5.3. Programowanie off-line .............................................................................. 89
6. Bezpieczeństwo stanowisk zrobotyzowanych .............................................................. 91
6.1. Podstawowe pojęcia i definicje ................................................................... 92
6.2. Wymagania bezpieczeństwa w budowie robotów ...................................... 93
6.2.1. Elementy układu napędowego ........................................................................... 93
6.2.2. Przerwa lub fluktuacje źródeł zasilania .............................................................. 93
6.2.3. Źródło zasilania .................................................................................................. 93
6.2.4. Energia skumulowana ........................................................................................ 94
6.2.5. Kompatybilność elektromagnetyczna (EMC) .................................................... 94
6.2.6. Wyposażenie elektryczne ................................................................................... 94
6.2.7. Urządzenia sterujące .......................................................................................... 94
6.3. Wymagania dla elementów układu sterowania odpowiedzialnych za
bezpieczeństwo .................................................................................................... 94
6.3.1.
6.3.2.
Funkcja wyłączenia awaryjnego ........................................................................ 95
6.3.3.
Zmniejszenie prędkości ...................................................................................... 96
6.3.4.
Tryby pracy ........................................................................................................ 96
6.3.5.
Sterowanie z wykorzystaniem ręcznego panelu sterowania .............................. 96
6.3.6.
Wymagania w zakresie wspólnego działania robotów ...................................... 97
6.4.
Opis kategorii urządzeń odpowiedzialnych za bezpieczeństwo ................. 97
6.4.1.
6.4.2.
Kategoria B ........................................................................................................ 97
6.4.3.
Kategoria 2 ......................................................................................................... 99
6.4.4.
Kategoria 3 ....................................................................................................... 100
6.4.5.
Kategoria 4 ....................................................................................................... 100
6.5.
Urządzenia systemów bezpieczeństwa ..................................................... 101
6.5.1.
6.5.2.
Przycisk stopu awaryjnego............................................................................... 101
6.5.3.
Skaner laserowy ............................................................................................... 104
6.5.4.
Bariery stałe ...................................................................................................... 105
6.5.5.
Zamki bezpieczeństwa ..................................................................................... 105
6.5.6.
Maty bezpieczeństwa ....................................................................................... 106
6.6.
Przykład zabezpieczenia stanowiska zrobotyzowanego ........................... 107
Wyłącznik bezpieczeństwa ................................................................................ 95
Kategoria 1 ......................................................................................................... 98
Kurtyny świetlne .............................................................................................. 102

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin