Sieci CAN, cz.2.pdf

S P R Z Ę T

Sieci CAN ,

część 2

W drugiej (przedostatniej) części artykułu przechodzimy

do tematu pozornie odległego od CAN, zajmiemy się

bowiem systemem LIN (Local Interconnect Network).

Jak się jednak Czytelnicy przekonają, obu tym

systemom komunikacyjnym dość blisko do siebie.

LIN ( Local Interconnect Network )

jest powstałym w 1998 roku stan-

dardem szeregowej transmisji jedno-

przewodowej na niewielkie odległo-

ści z niskimi prędkościami, zaprojek-

towanym specjalnie do stosowania

w rozproszonych systemach elektro-

niki samochodowej, przy szczegól-

nym uwzględnieniu niskich kosztów

jego zastosowania. Ma stanowić uzu-

pełnienie szerokiej gamy sieci pokła-

dowych, zwłaszcza do kontroli naj-

mniejszych elementów sieci takich

jak pojedyncze czujniki bądź moduły

wykonawcze, w których stosowanie

wydajniejszych sieci (np. CAN) nie

ma uzasadnienia ekonomicznego.

Potrzebę istnienia takiej usługi po-

kazała szybkość rozwoju i wdrożenia

sieci LIN – już w 2001 roku była

stosowana w seryjnych pojazdach, zaś

dziś LIN Consoritium – organizacja

powołana do rozwoju i zarządzania

standardem – na liście członków ma

większość koncernów samochodowych

(wymieniając tylko Audi, BMW, Da-

imlerChrysler, Volkswagen, Volvo, PSA

Peugeot–Citroen, Renault, Toyota...)

i wiele wielkich korporacji zajmujących

się elektroniką (m.in. Atmel, Fujitsu

Microelectronics, Inﬁneon Technolo-

gies, MAXIM, Microchip Technology,

Motorola, NEC Electronics, Philips Se-

miconductors, ST Microelectronics...).

Standard LIN w szybkim

tempie stał się standar-

dem de–facto, co pozwa-

la oczekiwać szybkiego

uznania przez instytucje

standaryzujące.

Jego charakterystyczną cechą jest

fakt, że deﬁniuje zarówno protokół

i medium transmisyjne, jak również

interfejsy narzędzi deweloperskich oraz

aplikacji. Zajmuje się również kwestią

Wprowadzenie

Najważniejsze cechy sieci LIN to:

– transmisja jednoprzewodowa

w oparciu o standard ISO 9141

(rozszerzony), z wykorzystaniem

poziomów napięć zasilania;

Rys. 2.

oddziaływania elektromagnetycznego

z otoczeniem (co jest czasami kluczo-

we w silnie zakłóconym środowisku

współczesnego samochodu). Wszystko

to pozwala na szybkie i bezproblemo-

we tworzenie nowych produktów, po-

cząwszy od etapu projektowania, po-

przez prototypowanie aż do produkcji

i współpracy z innymi komponentami,

również innych producentów.

– prędkość do 20 kb/s, wystarcza-

jąca dla wielu zastosowań, ogra-

niczona ze względu na emisję

elektromagnetyczną;

– idea Single Master – Multiple

Slave , pozwalająca wykorzystać

teoretycznie dowolną liczbę urzą-

dzeń podrzędnych, zaś zarządza-

nie magistralą pozostawiającą sta-

cji nadrzędnej (brak konieczności

abritrażu dostępu do medium);

– implementacja bazująca na ukła-

dach UART/SCI, spotykanych

w większości współczesnych mi-

krokontrolerów dowolnej wielkości,

co dramatycznie obniża koszt;

– w przypadku najprostszych (naj-

tańszych) mikrokontrolerów bar-

dzo łatwo uzyskać programową

implementację obsługi transmisji;

– możliwość synchronizacji urzą-

dzeń podrzędnych za pomocą

nagłówka wiadomości, co po-

zwala wyeliminować z nich re-

Rys. 1.

Elektronika Praktyczna 8/2005

S P R Z Ę T

nym w wersji 2.0.

Dalsza część tekstu opisuje stan-

dard 1.3, odnotowując przy tym

najważniejsze zmiany poczynione

w wersji 2.0.

Rys. 3.

Protokół transmisji

Każdy węzeł sieci LIN, w spe-

cyﬁkacji zwanej również klastrem

LIN, zawiera w sobie zadanie slave ,

zaś węzeł nadrzędny dodatkowo za-

danie master ( rys. 1 ).

Każda transmisja inicjowana jest

przez zadanie master , który wysyła

nagłówek ramki, zawierający m.in.

identyﬁkator wiadomości. Węzeł

(może to być również ten sam wę-

zeł nadrzędny), któremu przydzie-

lony zostało zadania serwowania

danych odpowiadających danemu

identyﬁkatorowi, odpowiada drugą

częścią ramki, którą mogą odczytać

wszystkie pozostałe węzły. Podob-

nie jak w sieciach CAN również tu

identyﬁkator opisuje zawartość ram-

ki, a nie nadawcę bądź adresata.

Przykładowe zachowanie się sieci

przedstawiono na rys. 2 .

Cykl pracy zadania master bazuje

na opisanych dalej harmonogramach

transmisji i jest stosunkowo prosty –

jego typowy przykład przedstawiono

na rys. 3 . Znacznie bardziej skom-

plikowane jest zachowanie zadania

slave . Jego najważniejszy fragment

– przetwarzanie ramki – przedsta-

wiono na rys. 4 . Przejście między

głównymi stanami – uśpionym a ak-

tywnym – jest wyzwalane przez de-

tektor opisanej dalej sekwencji roz-

poczynającej ramkę.

zonatory kwarcowe i ceramiczne,

znacząco obniżając koszt ich

produkcji;

– gwarancja czasów transmisji da-

nych, co pozwala na zastosowanie

w systemach czasu rzeczywistego.

Ze względu na fakt, że węzły sieci

LIN nie używają żadnych informacji

o konﬁguracji systemu rozproszonego

(z wyjątkiem węzła nadrzędnego – Ma-

ster ), dodatkowe urządzenia mogą być

dołączane bez potrzeby jakichkolwiek

zmian w pozostałych węzłach. Typowa

sieć liczy sobie do 12 węzłów (głów-

nie ze względu na niewielką długość

identyﬁkatora ramki). Stosowane są

najczęściej do łączenia małych czuj-

ników lub elementów wykonawczych

w modułach funkcjonalnych samocho-

du, przykładowo czujnika położenia

oraz silniczków sterujących w lusterku

czy poszczególnych elementów tablicy

rozdzielczej.

Wersje 1.3 i 2.0

Urządzenia LIN spotykane na

rynku najczęściej są zgodne z wer-

sją 1.2 standardu, wprowadzoną

w listopadzie 2000 roku lub nowszą

1.3 z listopada 2002 roku (różnią

się jedynie niewielkimi zmianami

w warstwie ﬁzycznej). Najnowszą

wydaniem jest wersja 2.0 z września

2003 roku. Stanowi ona nadzbiór

poprzednich wersji, wprowadzając

udoskonalenia takie jak automatycz-

na negocjacja prędkości transmi-

sji czy mechanizmy diagnostyczne

oraz usuwając niedociągnięcia i pro-

blemy wynikłe w trakcie użytkowa-

nia sieci w poprzednich wydaniach.

Został jednak zachowany duży sto-

pień kompatybilności w dół i dzięki

temu urządzenia podrzędne zgodnie

z wersją 1.3 przy zachowaniu kil-

ku warunków mogą być stosowane

w sieciach z urządzeniem nadrzęd-

Rys. 4.

Budowa ramki

Wszystkie dane (z wyjątkiem

pierwszego pola – przerwy) są trans-

mitowane w sposób identyczny jak

w standardzie RS232C (przy znaku

długości 8 bitów, jednym bicie stopu

i bez bitów parzystości), począwszy od

najmniej (LSB) do najbardziej {MSB)

znaczącego bitu ( rys. 5 ). Podobnie jak

w sieciach CAN deﬁniuje się dwie

wartości bitu: dominujący (niski, 0)

oraz recesywny (wysoki, 1).

Struktura ramki przedstawiono

na rys. 6 . Nagłówek (generowa-

ny zawsze przez zadanie master

w węźle nadrzędnym) rozpoczyna

się przerwą ( break ) – polem złożo-

nym z min. 13 bitów dominujących,

wliczając w to bit startu. Po nich

następuje odstęp ( break delimiter )

na poziomie recesywnym, trwający

co najmniej jeden bit.

Elektronika Praktyczna 8/2005

S P R Z Ę T

Rys. 5.

Następnie wysyłany jest pole

synchronizacji ( synch byte ), będą-

ce bajtem o wartości 0x55. Węzły

podrzędne nie używające rezonato-

rów kwarcowych czy ceramicznych

mogą wykorzystać pięć zboczy opa-

dających tego pola do synchroniza-

cji z węzłem nadrzędnym. Mierząc

odstęp między opadającym zboczem

rozpoczynającym bit start a zboczem

opadającym bitu siódmego, a następ-

nie dzieląc otrzymaną wartość przez

8 (co łatwo wykonać przesuwając

trzykrotnie rejestr w prawo) oblicza

się czas trwania pojedynczego bitu,

kacji LIN w wersji 1.3) lub dia-

gnostycznych (w wersji 2.0);

– identyﬁkatory 0x3e (62) i 0x3f

(63) są przeznaczone do wykorzy-

stania w zastosowaniach wykracza-

jących poza obecną specyﬁkację

LIN określonych przez użytkow-

nika (0x3e) lub LIN Consortium

(0x3f) i zachowania kompatybilno-

ści z przyszłymi wersjami.

Dodatkowo wersja 1.1 wykorzy-

stuje dwa ostatnie bity identyﬁka-

tora do określenia długości danych

przekazywanych w odpowiedzi przez

zadanie slave. Ich znaczenie przed-

Rys. 6.

który należy wykorzystać przy de-

kodowaniu dalszej części ramki.

Sekwencja tych dwóch początko-

wych pól może być zawsze wykry-

ta przez zadania slave , które nawet

będąc w trakcie oczekiwania na inne

dane (np. niedokończoną ramkę) po-

winny je przerwać i rozpocząć prze-

twarzanie nowej transmisji.

Kolejnym polem nagłówka jest

identyﬁkator, zwany również iden-

tyﬁkatorem chronionym ( protected

identiﬁer ). Jego budowę przedsta-

wiono na rys. 7 – składa się z 6

bitów oznaczających identyﬁkator

wiadomości oraz obliczanych z nich

2 bitów parzystości zgodnie z rów-

naniami sum modulo 2:

$$P0 = ID0 \oplus ID1 \oplus

ID2 \oplus ID4$$

$$P1 = \overline{ID1 \oplus ID3

\oplus ID4 \oplus ID5}$$

Identyﬁkator może przyjmować

wartości od 0x00 do 0x3f (63 decy-

malnie), przy czym 4 ostatnie są za-

rezerwowane dla ramek specjalnych:

– identyﬁkatory 0x3c (60) i 0x3d

(61) są używane do przenoszenia

danych sterujących (wg. specyﬁ-

stawia tab. 1. Wersja 1.3 standardu

uznaje tą właściwość za opcjonalną,

zaś w wersji 2.0 te uzależnienia zo-

stały pominięte i przyjęto, że węzły

muszą znać długość danych odpo-

wiadających identyﬁkatorom wiado-

mości obecnych w sieci.

Druga cześć ramki – odpowiedź

– może być wygenerowana przez

każdy z węzłów sieci w odpowiedzi

na nagłówek zawierający identyﬁ-

kator, którego obsługę został mu

przypisana. Składa się z ciągu jed-

nego do ośmiu bajtów danych (naj-

mniej znaczący bit jako pierwszy,

tzw. Little – endian).

Ramkę kończy pole zawierające

sumę kontrolną. W wersji 1.3 stan-

dardu obliczana jest jako odwróco-

na suma bitowa z przeniesieniem

pól danych przesłanych wcześniej.

Wersja 2.0 do obliczeń włącza rów-

nież pole identyﬁkatora (i określa

to sumą kontrolną rozszerzoną), ale

pozwala również na stosowanie me-

tody pierwotnej, określanej jako kla-

syczna suma kontrolna.

Paweł Moll

Rys. 7.

Elektronika Praktyczna 8/2005

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: