Politechnika Opolska
L A B O R A T O R I U M
Przedmiot:
Kierunek studiów:
Rok studiów:
Specjalność:
Semestr:
VI
Rok akademicki:
2008/2009
Nr ćwiczenia:
8
Temat ćwiczenia:
Metoda projektowania układów regulacji z zastosowaniem
linii pierwiastkowych
Ćwiczenie wykonali:
Nazwisko:
Imię:
1.
Puchała
Piotr
3.
2.
4.
Uwagi:
Data:
Ocena za sprawozdanie:
Termin zajęć:
19.05.2009
Dzień tygodnia:
Godzina:
9:15
Termin oddania sprawozdania:
26.05.2009
Sprawozdanie oddano:
wer. lato 2007/2008
1. Cel ćwiczenia
Celem ćwiczenia było zasymulowanie zachowania się układów przed i po dodaniu do nich członów korygujących sygnał wyjściowy.
2. Zadanie 1
Kod programu:
%zad 1
licz1=[1]
mian11=[1 1]
mian12=[5 1]
mian1=conv(mian11,mian12)
%pierwsza transmitancja
gs1=tf(licz1,mian1)
licz2=[0.5 1]
mian21=[1 1]
mian22=[5 1]
mian2=conv(mian21,mian22)
%druga transmitancja
gs2=tf(licz2,mian2)
licz3=[1]
mian31=[1 1]
mian32=[5 1]
mian33=[0.5 1]
mian34=conv(mian31,mian32)
mian3=conv(mian34,mian33)
%trzecia transmitancja
gs3=tf(licz3,mian3)
figure
rlocus(gs1)
grid on
rlocus(gs2)
rlocus(gs3)
[k,bieguny]=rlocfind(licz3,mian3)
%wyznaczyło k =
5.0918
bieguny =
-2.5557
-0.3221 + 0.9218i
-0.3221 - 0.9218i
b) Wykresy:
Sygnał wejście
Sygnał wyjściowy
2. Układ bez korekcji
a)Schemat układu:
b) Kod programu:
[A,B,C,D]=LINMOD('cw1')
Warning: Using a default value of 2 for maximum step size. The simulation step size will be equal
to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver
parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters
dialog.
> In dlinmod at 172
In linmod at 60
A =
-3 -3 -21
1 0 0
0 1 0
B =
1
0
C =
0 0 20
D =
margin (A,B,C,D)
[licz,mian]=ss2tf(A,B,C,D)
licz = 0 0.0000 -0.0000 20.0000
mian = 1.0000 3.0000 3.0000 21.0000
roots(mian)
ans =
-3.7144
0.3572 + 2.3508i
0.3572 - 2.3508i
c) Wykresy:
Sygnał wejściowy
3.Układ z korekcją
Założenia układu regulacji:
A*=1
A=9,5
a) Schemat układu
b) Kod programy:
[Ak,Bk,Ck,Dk]=LINMOD('cw2')
Ak =
-3.0000 -3.0000 -3.0000 0.0094
1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 -19.0000 -0.0105
Bk = 1.0000
9.5000
Ck = 0 0 2 0
Dk = 0
margin (Ak,Bk,Ck,Dk)
[licz,mian]=ss2tf(Ak,Bk,Ck,Dk)
licz = 0 0.0000 0.0000 2.0000 0.2000
mian = 1.0000 3.0105 3.0316 3.0316 0.2105
-2.2429
-0.3465 + 1.0668i
-0.3465 - 1.0668i
-0.0746
układu bez korekcji z układem z korekcją:
5. Uwagi i wnioski
W ćwiczeniu badaliśmy wpływ układów automatycznej regulacji. We wszystkich przypadkach wyraźnie widać, że sygnał wyjściowy jest odwróconym sygnałem wejściowym. Wynika z tego, że obiekt odwraca sygnał. W punkcie drugim po dodaniu do obiektu podstawowego wzmacniacza o wartości 20 układ stał się niestabilny, zaczęły pojawiać się oscylacje. Zapas fazy dla pierwszego układu wynosi nieskończoność, a zapas amplitudy wynosi 9,55 dB. Dla drugiego układu zapas fazy wynosi -71o...
piterp87