kinematyka_prosta1.pdf

Podstawy sterowania robotów i maszyn

Proste zadanie kinematyki

Para kinematyczna – połączenie ruchowe dwóch

członów mechanizmu. Najczęściej spotyka się

połączenia klasy V o jednym stopniu swobody, a

mianowicie:

* Para kinematyczna obrotowa/przegub obrotowy (oś

obrotu)

* Para kinematyczna przesuwna/przegub przesuwny

(pryzmatyczny – oś przesuwu)

Proste zadanie kinematyki jest zadaniem statyczno-

geometrycznym polegającym na określeniu pozycji

końcówki roboczej lub narzędzia, w bazowym układzie

współrzędnych, przy zadanych wartościach zmiennych

przegubowych. Biorąc pod uwagę, iż każda para

kinematyczna V klasy ma jeden stopień swobody, działanie

każdego przegubu można opisać jedną liczbą rzeczywistą:

kątem obrotu w przypadku członu obrotowego lub

przemieszczeniem w przypadku członu przesuwnego.

Innymi słowy mając dane wszystkie współrzędne

konfiguracyjne należy obliczyć pozycję danego punktu

związanego z robotem – przede wszystkim chwytaka

względem globalnego układu współrzędnych (związanego

z podstawą robota)

● obrót wokół osi z o kąt a zapisujemy

zależnością:

● obrót wokół osi y’ o kąt b zapisujemy

zależnością:

● obrót wokół osi x " o kąt c zapisujemy

zależnością:

Zaś przemieszczenie o wektor w można wyrazić

macierzą: