Robot Motoman.pdf

Robot przemysłowy

Motoman UP6

Budowa, obsługa, programowanie

Bielsko-Biała, 2011

Spis tre ś ci

CHARAKTERYSTYKA ROBOTA MOTOMAN UP6 ........................... 4

1.1. H ISTORIA FIRMY Y ASKAWA M OTOMAN ........................................................ 4

1.2. R OBOT M OTOMAN UP6.................................................................................. 4

1.3. C HARAKTERYSTYKA UKŁADU STEROWANIA XRC ...................................... 10

PODSTAWY OBSŁUGI STEROWNIKA XRC .................................... 14

2.1. P ANEL OPERATORSKI ( P LAYBACK P ANEL )..................................................... 14

2.2. P ANEL PROGRAMISTY ( P ROGRAMMING P ENDANT )........................................ 15

2.2.1. Klawiatura ........................................................................................ 15

2.2.2. Ekran ................................................................................................ 21

2.2.3. Obszar menu górnego....................................................................... 22

2.2.4. Obszar statusu .................................................................................. 23

2.2.5. Obszar edycyjno-informacyjny ......................................................... 25

2.2.6. Obszar głównego ekranu .................................................................. 26

2.3. P ODSTAWOWE TRYBY PRACY STEROWNIKA ................................................. 28

UKŁADY WSPÓŁRZ Ę DNYCH W STEROWANIU ROBOTEM ...... 30

3.1. M ASZYNOWY UKŁAD WSPÓŁRZ Ę DNYCH ...................................................... 31

3.2. K ARTEZJA Ń SKI UKŁAD WSPÓŁRZ Ę DNYCH .................................................... 35

3.3. W ALCOWY UKŁAD WSPÓŁRZ Ę DNYCH .......................................................... 37

3.4. N ARZ Ę DZIOWY UKŁAD WSPÓŁRZ Ę DNYCH .................................................... 38

3.5. U KŁAD WSPÓŁRZ Ę DNYCH U Ż YTKOWNIKA ................................................... 39

PODSTAWY PROGRAMOWANIA ....................................................... 41

4.1. C ZYNNO Ś CI PRZYGOTOWAWCZE .................................................................. 41

4.2. Z MIENNE I STAŁE .......................................................................................... 41

4.3. U TWORZENIE I EDYCJA NOWEGO PROGRAMU STERUJ Ą CEGO ....................... 43

4.4. J Ę ZYK PROGRAMOWANIA INFORM II ......................................................... 44

4.5. F UNKCJE STEROWANIA RUCHEM ROBOTA ( M OTION ) ................................... 45

4.6. F UNKCJE ARYTMETYCZNE I OPEROWANIA DANYMI ( A RITH ) ........................ 52

4.7. A DDYTYWNE PRZESUNI Ę CIA UKŁADÓW WSPÓŁRZ Ę DNYCH ( S HIFT )............. 57

4.8. O BSŁUGA SYGNAŁÓW ZEWN Ę TRZNYCH ( I N /O UT ) ........................................ 58

4.9. F UNKCJE STRUKTURALNE ( C ONTROL ) .......................................................... 62

4.10.I NSTRUKCJE WARUNKOWEGO DZIAŁANIA FUNKCJI ...................................... 66

4.11.I NNE FUNKCJE ( O THER ) ................................................................................ 68

4.12.F UNKCJE DODATKOWE ................................................................................. 68

PODSTAWOWE FUNKCJE OPERATORSKIE ................................... 70

5.1. O BSŁUGA PROGRAMÓW STERUJ Ą CYCH ( J OB )............................................... 70

5.2. O BSŁUGA ZMIENNYCH U Ż YTKOWNIKA ( V ARIABLE ) ...................................... 70

5.3. O BSŁUGA ROBOTA ( R OBOT ).......................................................................... 71

5.4. T RANSMISJA DANYCH DO / ZE STEROWNIKA ( FD/PC C ARD ) ......................... 72

USTAWIENIA KONFIGURACYJNE..................................................... 74

6.1. D ANE NARZ Ę DZIOWE .................................................................................... 74

6.2. U KŁADY WSPÓŁRZ Ę DNYCH U Ż YTKOWNIKA ................................................. 75

6.3. Z ALE Ż NO Ś CI MI Ę DZY UKŁADAMI WSPÓŁRZ Ę DNYCH .................................... 76

6.4. W SPÓŁRZ Ę DNE KARTEZJA Ń SKIE DLA ZADANYCH WSPÓŁRZ Ę DNYCH

MASZYNOWYCH ............................................................................................ 77

6.5. W SPÓŁRZ Ę DNE MASZYNOWE DLA ZADANYCH WSPÓŁRZ Ę DNYCH

KARTEZJA Ń SKICH .......................................................................................... 85

STRUKTURA PLIKÓW DANYCH I PROGRAMÓW......................... 96

7.1. W ST Ę P ........................................................................................................... 96

7.2. P ROGRAMY STERUJ Ą CE ................................................................................. 96

7.2.1. Cz ęść konfiguracyjna ........................................................................ 96

7.2.2. Warto ś ci współrz ę dnych ................................................................... 99

7.2.3. Wła ś ciwy program .......................................................................... 100

7.3. I NNE STRUKTURY DANYCH ......................................................................... 103

7.3.1. Dane narz ę dziowe (TOOL.CND) .................................................... 103

7.3.2. Dane układów współrz ę dnych u ż ytkownika (UFRAME.CND) ....... 103

7.3.3. Zmienne u ż ytkownika (VAR.DAT)................................................... 104

7.4. S TRUKTURA PLIKÓW STEROWNIKA ............................................................. 105

7.5. W A Ż NE ZMIENNE SYSTEMOWE ................................................................... 107

7.6. S CHEMAT ELEKTRYCZNY INTERFEJSU I/O .................................................. 107

1. CHARAKTERYSTYKA ROBOTA MOTOMAN UP6

1.1.

Historia firmy Yaskawa Motoman

Producentem robota UP6 jest firma Yaskawa Motoman Inc. Zało ż ona w roku

1989 jako mi ę dzynarodowa spółka joint-venture japo ń skiej firmy Yaskawa Electric

Corporation (YEC) oraz ameryka ń skiej firmy Hobart Brothers, producenta osprz ę tu

spawalniczego. Posiada zakłady produkcyjne m.in. w USA, Brazylii, Kanadzie,

Meksyku i Szwecji.

Pierwsze roboty firmy YEC zacz ę to produkowa ć od roku 1977 (Motoman L10

z pi ę cioosiowym sterownikiem Yasnac RB). Od roku 1980 pojawiła si ę nast ę pna

generacja sterowników – Yasnac RG z mo ż liwo ś ci ą sterowania sze ś cioma osiami.

Kolejna generacja sterowników Motoman – Yasnac RX – z roku 1983 potrafiła

sterowa ć robotami z o ś mioma osiami.

Rok 1988 to pocz ą tek nowej serii sterowników (ERC) z now ą generacj ą j ę zyka

sterowania INFORM. Kontynuacj ą tej linii były sterowniki MRC (1994, do 21 osi

sterowanych numerycznie), XRC (1998, do 27 osi sterowanych numerycznie, procesor

RISC) oraz NX100 (2004, do 36 osi sterowanych numerycznie, sterownik z systemem

operacyjnym Windows CE).

Motoman jest producentem robotów przegubowych ukierunkowanych przede

wszystkim na zastosowanie zwi ą zane ze spawaniem. Poza tym roboty Motoman mog ą

by ć zastosowane w innych aplikacjach, takich jak paletyzacja, malowanie, obróbka

skrawaniem, ci ę cie czy zgrzewanie oporowe.

Oprócz robotów i ich sterowników Motoman oferuje równie ż oprogramowanie do

projektowania programów steruj ą cych (MotoSim EG, Motopallet EG, MotoSight 3D)

jak równie ż programy komunikacyjne do przesyłania danych mi ę dzy sterownikami

a komputerami PC.

1.2.

Robot Motoman UP6

Robot UP6 (Rys. 1.1, Rys. 1.2) jest przegubowym robotem sze ś cioosiowym

o typowej kinematyce typu PUMA. Ze wzgl ę du na niewielki ud ź wig (6 kg, moc

nap ę dów 2 kVA), stosunkowo du żą dokładno ść (powtarzalno ść pozycjonowania ok.

±0,08 mm) i pr ę dko ść ruchów jest u ż ywany przede wszystkim jako robot spawalniczy.

Jest to uwzgl ę dnione w samym sterowniku poprzez standardowe wyposa ż enie go

w funkcje obsługuj ą ce urz ą dzenia spawalnicze.

W tablicy (Tabl. 1) przedstawiono podstawowe dane dotycz ą ce poszczególnych

osi sterowanych numerycznie. Ich kombinacja wraz z wymiarami poszczególnych

elementów ła ń cucha kinematycznego daje w konsekwencji dopuszczalny kształt

i wymiary przestrzeni operacyjnej (Rys. 1.4) odniesiony do punktu kodowego P,

umieszczonego w osi pochylenia ki ś ci (o ś B). Efektywne wymiary przestrzeni

operacyjnej uwzgl ę dni ć musz ą długo ść ostatniego stopnia (równ ą 95) oraz wymiary

narz ę dzia.

Rys. 1.1. Robot Motoman UP6 (widok ogólny)

Rys. 1.2. Kompletny zestaw sterownik + robot

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: