wyk_2_air_2009.pdf

Problemy mechatronicznego

podejŚcia

do projektowania

PodnoŚniki z odmiennymi

sposobami realizacji ruchu

RozwiĄzanie a:

• konstrukcja zwarta

• duŻy zasiĘg

• współrzĘdne zadania – xy

• współrzĘdne sterowania

(napĘdów) – r

RozwiĄzanie b:

• konstrukcja duŻa

• mały zasiĘg

• współrzĘdne zadania – xy

• współrzĘdne sterowania

(napĘdów) – xy

PodnoŚniki – współrzĘdne

zadania i sterowania

RozwiĄzanie a:

RozwiĄzanie b:

• współrzĘdne zadania – xy

• współrzĘdne sterowania

(napĘdów) – r

• współrzĘdne zadania – xy

• współrzĘdne sterowania

(napĘdów) – xy

• Trudne sterowanie

• Łatwe sterowanie

ZaleŻnoŚĆ pomiĘdzy współrzĘdnymi

napĘdów (r, q ), a współrzĘdnymi

procesu (x, y) moŻna przedstawiĆ

zwiĄzkami

(

)

(

)

Po zróŻniczkowaniu powyŻszego otrzymamy:

(

)

gdzie: J( F ) jest tzw. jakobianem.

OdwracajĄc powyŻsze równanie

otrzymamy:

(

)