kompensacja
blad statyczny - odchylenie statyczne lub uchyb statyczny
zapisywany jako est odchylenie
opisuje dopuszczalne wartosci odchylenia regulacji (sterowania)
w satnie ustalonym est
kryterium Hurwitza - aby wszystkie pierwiastki rownania charakterystycznego
n n-1
ans + an-1s + ... + a1s + a0 = 0
mialy czesci rzeczywiste ujemne musza byc byc spelnione
nastepujace warunki:
WK an>0, an-1>0, ... , a0>0
podwyznaczniki deltai od i=2 do i=n-1 >0
delta n =
kryterium Michajlowa - rownanie charakterystyczne ukladu zamknietego
N(s) = an(s-s1)(s-s2) ... (s-sn) = 0
s1, s2, ... , sn - pierwiastki rownania
s - zmienna niezalezna np. zbior punktow polozonych na
osi liczb urojonych
s=jw
L = N(jw) = an(jw-s1)(jw-s2) ... (jw-sn)
sygnal - dowolna wielkosc fizyczna wystepujaca w procesie sterowania bedaca
funkcja czasu i wykorzystywana do przekazywania informacji
np. napiecie, prad, czestotliwosc w ukladach elektrycznych, cisnienie
w ukladach pneumatycznych lub hydraulicznych
zapas stabilnosci delta L (w decybelach) - zapewnia okreslony charakter
przebiegow dynamicznych w ukladzie
i gwarantuje stabilnosc nawet przy
pewnych zmianach parametrow ukladu
w czasie pracy
delta L = 6 - 12 dB
uklady niestabilne nie maja zapasu
modulu (moze byc dla nich ujemny)
uklad sterowania automatycznego
- sterowanie w ukladzie otwartym
- sterowanie w ukladzie zamknietym
Podstawy automatyki
egzamin pisemny
14.06.2002 godz. 14 sala 1 D5
19.06.2002 godz. 14.30 sala 1 D5
21.06.2002 godz. 12 sala 1 D5
24.09.2002 godz. 13
egzamin ustny
od Poniedzialku do Soboty
*************Sroda pisemny
*************
-st
koe
Transmitancja ---- co to za objekt. Opisac parametry
Ts+1
Trzy bloki polaczone szeregowo ze sprzezeniem zwrotnym
trzy transmitancje zalezne od nazwiska
zmiana sygnalu wo -> w=0
Znalezc stabilnosc
Dwa bloki
Jak wyznacza sie charakterystyke zastepcza
************
Piatek ustny
Metoda Lapunowa (nieliniowa)
Jaka funkcje mozna zlinearyzowac
Wyprowadzic Niquista
Niesterowalnosc i nieobserwalnosc procesow
Charakterystyki czestotliwosciowe (obiekty itd.)
**************
Piatek pisemny
1
Transmitancja dana G(s)= -------
2
s +as+b
Napisac postac czasowa
odp. stabilny jest dla a,b>0
Mamy obiekt i regulator
Czym jest obiekt
Odp. procesem technologicznym
Zbudowac uklad inercyjny II rzedu z rozniczkowaniem z kondensatorem
i opornikiem
jak definiuje sie uklad liniowy
co to jest stabilnosc
podac stabilnosc lapunowa
kiedy wykres amplitudowo-fazowy rozpoczyna sie nie z punktu zerowego, dalej przechodzi
nad osia ox a kiedy pod nia
co sie dzieje jezeli mamy dwa pierwiastki sprzężone
Stosujac kryterium Hurwitza zbadac dla jakiego k uklad regulacji jest stabilny
______ ______ _____ _____
x | | | | | | | |
_ | | | 1 | | 1 | | 1 | y
-->|_|--->| k |----->| ---- |------>| --- |----->| --- |-------->
^ | | | s+1 | | s+2 | | s+3 | |
|- |______| |______| |_____| |_____| |
| |
|______________________________________________________|
charakterystyka czestotliwosciowa dla PD
Kryterium Nyquista - Wyznaczyc wzmocnienie krytyczne dla
______ ______ _____ _____ _____
x | | | | | | | | | |
_ | | | 1 | | 1 | | 1 | | 1 | y
-->|_|--->| k |----->| ---- |------>| --- |----->| --- |-----| --- |------>
^ | | | s+1 | | s+1 | | s+1 | | s+1 | |
|- |______| |______| |_____| |_____| |_____| |
|_________________________________________________________________|
blad statyczny - wartosc odchylenia regulacji est
**************************************************************************************
S1 = -N
-J+j(N-J)
-J-j(N-J)
ko = ----------
2 2
J +(N-J)
| z
____ V ____
w _ e | | u _ x | | y
--->|_|---| R |----|_|---->| OR |---->
^ |____| |____| |
|______________________________|
ko = - N Ti = N N>=J w
N<J z
Pisemny:
1) Dany jest obiekt o transmitancji :
, czy dany obiekt jest stabilny?
2) Narysować charakterystyki logarytmiczne dla tego obiektu (mniej więcej,ponieważ nie dysponujesz papierem milimetrowym)
3) Mamy dany układ:
Regulator PI: kp=10, Ti=36
Czy dany układ jest stabilny?
4) Jaki będzie sygnał u(t) jeżeli zapodamy na poniższy układ:
w(t)=w0*1(t).
5) Omów metodę linearyzacji metodą siecznej.
Ustny:
Pytanie 4 z pisemnego, jakie korzyści wynikną z wyprowadzenia sygnału u(t) tak jak jest to na rysunku.
miromaj123